wp_nav_menu

// Add Shortcode
function print_menu_shortcode( $atts ) {

	// Attributes
	extract( shortcode_atts(
		array(
			'name' => '',
		), $atts )
	);

	// Code
        return wp_nav_menu( array( 'menu' => $name, 'echo' => false ) );
}
add_shortcode( 'menu', 'print_menu_shortcode' );